Con la llegada del Imperio roma comienza a utilizar su escudo más emblemático y característico, el scutum augusta. El más famoso de los escudos romanos.
Durante la República romana los escudos de los legionarios fueron variados. En especial se introduce el scutum, el cual iría evolucionando hasta convertirse en el emblemático escudo rectangular de las legiones.
Durante la Monarquía romana el ejército romano peleaba en falanges de lanceros. Por lo tanto, los escudos de la monarquía romana fueron muy diferentes a los vistos en la República o el Imperio.
